步進電機在控制系統(tǒng)中具有廣泛的應用。它可以把脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移，并且可用作電磁制動輪、電磁差分器、或角位移發(fā)生器等。 
　　有時從一些舊設備上拆下的步進電機（這種電機一般沒有損壞）要改作它用，一般需自己設計驅(qū)動器。本文介紹的就是為從一日本產(chǎn)舊式打印機上拆下的步進電機而設計的驅(qū)動器。本文先介紹該步進電機的工作原理，然后介紹了其驅(qū)動器的軟、硬件設計。
　　1. 步進電機的工作原理
　　該步進電機為一四相步進電機，采用單極性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，就能使步進電機步進轉(zhuǎn)動。圖1是該四相反應式步進電機工作原理示意圖。  
圖1 四相步進電機步進示意圖

　　開始時，開關SB接通電源，SA、SC、SD斷開，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號齒對齊，同時，轉(zhuǎn)子的1、4號齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。
    
　　當開關SC接通電源，SB、SA、SD斷開時，由于C相繞組的磁力線和1、4號齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，1、4號齒和C相繞組的磁極對齊。而0、3號齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。依次類推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動。
    
　　四相步進電機按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動力矩又可以提高控制精度。
    
　　單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時序與波形分別如圖2.a、b、c所示：                       
圖2.步進電機工作時序波形圖

　　2.基于AT89C2051的步進電機驅(qū)動器系統(tǒng)電路原理
                  
圖3 步進電機驅(qū)動器系統(tǒng)電路原理圖

　　AT89C2051將控制脈沖從P1口的P1.4～P1.7輸出，經(jīng)74LS14反相后進入9014，經(jīng)9014放大后控制光電開關，光電隔離后，由功率管TIP122將脈沖信號進行電壓和電流放大，驅(qū)動步進電機的各相繞組。使步進電機隨著不同的脈沖信號分別作正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速和停止等動作。圖中L1為步進電機的一相繞組。AT89C2051選用頻率22MHz的晶振，選用較高晶振的目的是為了在方式2下盡量減小AT89C2051對上位機脈沖信號周期的影響。
    
　　圖3中的RL1～RL4為繞組內(nèi)阻，50Ω電阻是一外接電阻，起限流作用，也是一個改善回路時間常數(shù)的元件。D1～D4為續(xù)流二極管，使電機繞組產(chǎn)生的反電動勢通過續(xù)流二極管（D1～D4）而衰減掉，從而保護了功率管TIP122不受損壞。
    
　　在50Ω外接電阻上并聯(lián)一個200μF電容，可以改善注入步進電機繞組的電流脈沖前沿，提高了步進電機的高頻性能。與續(xù)流二極管串聯(lián)的200Ω電阻可減小回路的放電時間常數(shù)，使繞組中電流脈沖的后沿變陡，電流下降時間變小，也起到提高高頻工作性能的作用。
　　3.軟件設計
　　該驅(qū)動器根據(jù)撥碼開關KX、KY的不同組合有三種工作方式供選擇：
　　方式1為中斷方式：P3.5（INT1）為步進脈沖輸入端，P3.7為正反轉(zhuǎn)脈沖輸入端。上位機（PC機或單片機）與驅(qū)動器僅以2條線相連。
　　方式2為串行通訊方式：上位機（PC機或單片機）將控制命令發(fā)送給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)控制命令自行完成有關控制過程。
　　方式3為撥碼開關控制方式：通過K1～K5的不同組合，直接控制步進電機。
　　當上電或按下復位鍵KR后，AT89C2051先檢測撥碼開關KX、KY的狀態(tài)，根據(jù)KX、KY 的不同組合，進入不同的工作方式。以下給出方式1的程序流程框圖與源程序。
　　在程序的編制中，要特別注意步進電機在換向時的處理。為使步進電機在換向時能平滑過渡，不至于產(chǎn)生錯步，應在每一步中設置標志位。其中20H單元的各位為步進電機正轉(zhuǎn)標志位；21H單元各位為反轉(zhuǎn)標志位。在正轉(zhuǎn)時，不僅給正轉(zhuǎn)標志位賦值，也同時給反轉(zhuǎn)標志位賦值；在反轉(zhuǎn)時也如此。這樣，當步進電機換向時，就可以上一次的位置作為起點反向運動，避免了電機換向時產(chǎn)生錯步。

圖4 方式1程序框圖

　　方式1源程序： 
　　  MOV         20H,#00H              ;20H單元置初值，電機正轉(zhuǎn)位置指針
　　  MOV         21H,#00H              ;21H單元置初值，電機反轉(zhuǎn)位置指針
　　  MOV         P1,#0C0H              ;P1口置初值，防止電機上電短路
　　  MOV         TMOD,#60H           ;T1計數(shù)器置初值,開中斷
　　  MOV         TL1,#0FFH
　　  MOV         TH1,#0FFH
　　  SETB        ET1
　　  SETB        EA
　　  SETB        TR1
 　　 SJMP        $
　　;＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊計數(shù)器1中斷程序＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
　　IT1P:       JB          P3.7,FAN              ;電機正、反轉(zhuǎn)指針
　　;＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊電機正轉(zhuǎn)＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
　　            JB          00H,LOOP0
 　　           JB          01H,LOOP1
　　            JB          02H,LOOP2
　　            JB          03H,LOOP3
　　            JB          04H,LOOP4
　　            JB          05H,LOOP5
　　            JB          06H,LOOP6
  　　          JB          07H,LOOP7
　　LOOP0:      MOV         P1,#0D0H
　　            MOV         20H,#02H
　　            MOV         21H,#40H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOP1:      MOV         P1,#090H
　　            MOV         20H,#04H
　　            MOV         21H,#20H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOP2:      MOV         P1,#0B0H
　　            MOV         20H,#08H
　　            MOV         21H,#10H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOP3:      MOV         P1,#030H
　　            MOV         20H,#10H
　　            MOV         21H,#08H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOP4:      MOV         P1,#070H
　　            MOV         20H,#20H
　　            MOV         21H,#04H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOP5:      MOV         P1,#060H
　　            MOV         20H,#40H
　　            MOV         21H,#02H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOP6:      MOV         P1,#0E0H
 　　           MOV         20H,#80H
 　　           MOV         21H,#01H
 　　           AJMP        QUIT
　　LOOP7:      MOV         P1,#0C0H
　　            MOV         20H,#01H
　　            MOV         21H,#80H
　　            AJMP        QUIT
　　;＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊電機反轉(zhuǎn)＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
　　FAN:        JB          08H,LOOQ0
　　            JB          09H,LOOQ1
　　            JB          0AH,LOOQ2
　　            JB          0BH,LOOQ3
　　            JB          0CH,LOOQ4
　　            JB          0DH,LOOQ5
　　            JB          0EH,LOOQ6
　　            JB          0FH,LOOQ7
　　LOOQ0:      MOV         P1,#0A0H
　　            MOV         21H,#02H
　　            MOV         20H,#40H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOQ1:      MOV         P1,#0E0H
　　            MOV         21H,#04H
　　            MOV         20H,#20H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOQ2:      MOV         P1,#0C0H
　　            MOV         21H,#08H
　　            MOV         20H,#10H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOQ3:      MOV         P1,#0D0H
　　            MOV         21H,#10H
　　            MOV         20H,#08H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOQ4:      MOV         P1,#050H
 　　           MOV         21H,#20H
  　　          MOV         20H,#04H
 　　           AJMP        QUIT
　　LOOQ5:      MOV         P1,#070H
 　　           MOV         21H,#40H
  　　          MOV         20H,#02H
  　　          AJMP        QUIT
　　LOOQ6:      MOV         P1,#030H
 　　           MOV         21H,#80H
 　　           MOV         20H,#01H
　　            AJMP        QUIT
　　LOOQ7:      MOV         P1,#0B0H
　　            MOV         21H,#01H
　　            MOV         20H,#80H
　　QUIT:       RETI
 　　           END
　　4.結論
    
　　該驅(qū)動器經(jīng)實驗驗證能驅(qū)動0.5N.m的步進電機。將驅(qū)動部分的電阻、電容及續(xù)流二極管的有關參數(shù)加以調(diào)整，可驅(qū)動1.2N.m的步進電機。該驅(qū)動器電路簡單可靠，結構緊湊，對于I/O口線與單片機資源緊張的系統(tǒng)來說特別適用。